// Equations for covariance matrix prediction, without process noise!
const float PS0 = powf(q1, 2);
const float PS1 = 0.25F*daxVar;
const float PS2 = powf(q2, 2);
const float PS3 = 0.25F*dayVar;
const float PS4 = powf(q3, 2);
const float PS5 = 0.25F*dazVar;
const float PS6 = 0.5F*q1;
const float PS7 = 0.5F*q2;
const float PS8 = PS7*P[10][11];
const float PS9 = 0.5F*q3;
const float PS10 = PS9*P[10][12];
const float PS11 = 0.5F*dax - 0.5F*dax_b;
const float PS12 = 0.5F*day - 0.5F*day_b;
const float PS13 = 0.5F*daz - 0.5F*daz_b;
const float PS14 = PS10 - PS11*P[1][10] - PS12*P[2][10] - PS13*P[3][10] + PS6*P[10][10] + PS8 + P[0][10];
const float PS15 = PS6*P[10][11];
const float PS16 = PS9*P[11][12];
const float PS17 = -PS11*P[1][11] - PS12*P[2][11] - PS13*P[3][11] + PS15 + PS16 + PS7*P[11][11] + P[0][11];
const float PS18 = PS6*P[10][12];
const float PS19 = PS7*P[11][12];
const float PS20 = -PS11*P[1][12] - PS12*P[2][12] - PS13*P[3][12] + PS18 + PS19 + PS9*P[12][12] + P[0][12];
const float PS21 = PS12*P[1][2];
const float PS22 = -PS13*P[1][3];
const float PS23 = -PS11*P[1][1] - PS21 + PS22 + PS6*P[1][10] + PS7*P[1][11] + PS9*P[1][12] + P[0][1];
const float PS24 = -PS11*P[1][2];
const float PS25 = PS13*P[2][3];
const float PS26 = -PS12*P[2][2] + PS24 - PS25 + PS6*P[2][10] + PS7*P[2][11] + PS9*P[2][12] + P[0][2];
const float PS27 = PS11*P[1][3];
const float PS28 = -PS12*P[2][3];
const float PS29 = -PS13*P[3][3] - PS27 + PS28 + PS6*P[3][10] + PS7*P[3][11] + PS9*P[3][12] + P[0][3];
const float PS30 = PS11*P[0][1];
const float PS31 = PS12*P[0][2];
const float PS32 = PS13*P[0][3];
const float PS33 = -PS30 - PS31 - PS32 + PS6*P[0][10] + PS7*P[0][11] + PS9*P[0][12] + P[0][0];
const float PS34 = 0.5F*q0;
const float PS35 = q2*q3;
const float PS36 = q0*q1;
const float PS37 = q1*q3;
const float PS38 = q0*q2;
const float PS39 = q1*q2;
const float PS40 = q0*q3;
const float PS41 = -PS2;
const float PS42 = powf(q0, 2);
const float PS43 = -PS4 + PS42;
const float PS44 = PS0 + PS41 + PS43;
const float PS45 = -PS11*P[1][13] - PS12*P[2][13] - PS13*P[3][13] + PS6*P[10][13] + PS7*P[11][13] + PS9*P[12][13] + P[0][13];
const float PS46 = PS37 + PS38;
const float PS47 = -PS11*P[1][15] - PS12*P[2][15] - PS13*P[3][15] + PS6*P[10][15] + PS7*P[11][15] + PS9*P[12][15] + P[0][15];
const float PS48 = 2*PS47;
const float PS49 = dvy - dvy_b;
const float PS50 = dvx - dvx_b;
const float PS51 = dvz - dvz_b;
const float PS52 = PS49*q0 + PS50*q3 - PS51*q1;
const float PS53 = 2*PS29;
const float PS54 = -PS39 + PS40;
const float PS55 = -PS11*P[1][14] - PS12*P[2][14] - PS13*P[3][14] + PS6*P[10][14] + PS7*P[11][14] + PS9*P[12][14] + P[0][14];
const float PS56 = 2*PS55;
const float PS57 = -PS49*q3 + PS50*q0 + PS51*q2;
const float PS58 = 2*PS33;
const float PS59 = PS49*q1 - PS50*q2 + PS51*q0;
const float PS60 = 2*PS59;
const float PS61 = PS49*q2 + PS50*q1 + PS51*q3;
const float PS62 = 2*PS61;
const float PS63 = -PS11*P[1][4] - PS12*P[2][4] - PS13*P[3][4] + PS6*P[4][10] + PS7*P[4][11] + PS9*P[4][12] + P[0][4];
const float PS64 = -PS0;
const float PS65 = PS2 + PS43 + PS64;
const float PS66 = PS39 + PS40;
const float PS67 = 2*PS45;
const float PS68 = -PS35 + PS36;
const float PS69 = -PS11*P[1][5] - PS12*P[2][5] - PS13*P[3][5] + PS6*P[5][10] + PS7*P[5][11] + PS9*P[5][12] + P[0][5];
const float PS70 = PS4 + PS41 + PS42 + PS64;
const float PS71 = PS35 + PS36;
const float PS72 = 2*PS57;
const float PS73 = -PS37 + PS38;
const float PS74 = 2*PS52;
const float PS75 = -PS11*P[1][6] - PS12*P[2][6] - PS13*P[3][6] + PS6*P[6][10] + PS7*P[6][11] + PS9*P[6][12] + P[0][6];
const float PS76 = -PS34*P[10][11];
const float PS77 = PS11*P[0][11] - PS12*P[3][11] + PS13*P[2][11] - PS19 + PS76 + PS9*P[11][11] + P[1][11];
const float PS78 = PS13*P[0][2];
const float PS79 = PS12*P[0][3];
const float PS80 = PS11*P[0][0] - PS34*P[0][10] - PS7*P[0][12] + PS78 - PS79 + PS9*P[0][11] + P[0][1];
const float PS81 = PS11*P[0][2];
const float PS82 = PS13*P[2][2] + PS28 - PS34*P[2][10] - PS7*P[2][12] + PS81 + PS9*P[2][11] + P[1][2];
const float PS83 = PS9*P[10][11];
const float PS84 = PS7*P[10][12];
const float PS85 = PS11*P[0][10] - PS12*P[3][10] + PS13*P[2][10] - PS34*P[10][10] + PS83 - PS84 + P[1][10];
const float PS86 = -PS34*P[10][12];
const float PS87 = PS11*P[0][12] - PS12*P[3][12] + PS13*P[2][12] + PS16 - PS7*P[12][12] + PS86 + P[1][12];
const float PS88 = PS11*P[0][3];
const float PS89 = -PS12*P[3][3] + PS25 - PS34*P[3][10] - PS7*P[3][12] + PS88 + PS9*P[3][11] + P[1][3];
const float PS90 = PS13*P[1][2];
const float PS91 = PS12*P[1][3];
const float PS92 = PS30 - PS34*P[1][10] - PS7*P[1][12] + PS9*P[1][11] + PS90 - PS91 + P[1][1];
const float PS93 = PS11*P[0][13] - PS12*P[3][13] + PS13*P[2][13] - PS34*P[10][13] - PS7*P[12][13] + PS9*P[11][13] + P[1][13];
const float PS94 = PS11*P[0][15] - PS12*P[3][15] + PS13*P[2][15] - PS34*P[10][15] - PS7*P[12][15] + PS9*P[11][15] + P[1][15];
const float PS95 = 2*PS94;
const float PS96 = PS11*P[0][14] - PS12*P[3][14] + PS13*P[2][14] - PS34*P[10][14] - PS7*P[12][14] + PS9*P[11][14] + P[1][14];
const float PS97 = 2*PS96;
const float PS98 = PS11*P[0][4] - PS12*P[3][4] + PS13*P[2][4] - PS34*P[4][10] - PS7*P[4][12] + PS9*P[4][11] + P[1][4];
const float PS99 = 2*PS93;
const float PS100 = PS11*P[0][5] - PS12*P[3][5] + PS13*P[2][5] - PS34*P[5][10] - PS7*P[5][12] + PS9*P[5][11] + P[1][5];
const float PS101 = PS11*P[0][6] - PS12*P[3][6] + PS13*P[2][6] - PS34*P[6][10] - PS7*P[6][12] + PS9*P[6][11] + P[1][6];
const float PS102 = -PS34*P[11][12];
const float PS103 = -PS10 + PS102 + PS11*P[3][12] + PS12*P[0][12] - PS13*P[1][12] + PS6*P[12][12] + P[2][12];
const float PS104 = PS11*P[3][3] + PS22 - PS34*P[3][11] + PS6*P[3][12] + PS79 - PS9*P[3][10] + P[2][3];
const float PS105 = PS13*P[0][1];
const float PS106 = -PS105 + PS12*P[0][0] - PS34*P[0][11] + PS6*P[0][12] + PS88 - PS9*P[0][10] + P[0][2];
const float PS107 = PS6*P[11][12];
const float PS108 = PS107 + PS11*P[3][11] + PS12*P[0][11] - PS13*P[1][11] - PS34*P[11][11] - PS83 + P[2][11];
const float PS109 = PS11*P[3][10] + PS12*P[0][10] - PS13*P[1][10] + PS18 + PS76 - PS9*P[10][10] + P[2][10];
const float PS110 = PS12*P[0][1];
const float PS111 = PS110 - PS13*P[1][1] + PS27 - PS34*P[1][11] + PS6*P[1][12] - PS9*P[1][10] + P[1][2];
const float PS112 = PS11*P[2][3];
const float PS113 = PS112 + PS31 - PS34*P[2][11] + PS6*P[2][12] - PS9*P[2][10] - PS90 + P[2][2];
const float PS114 = PS11*P[3][13] + PS12*P[0][13] - PS13*P[1][13] - PS34*P[11][13] + PS6*P[12][13] - PS9*P[10][13] + P[2][13];
const float PS115 = PS11*P[3][15] + PS12*P[0][15] - PS13*P[1][15] - PS34*P[11][15] + PS6*P[12][15] - PS9*P[10][15] + P[2][15];
const float PS116 = 2*PS115;
const float PS117 = PS11*P[3][14] + PS12*P[0][14] - PS13*P[1][14] - PS34*P[11][14] + PS6*P[12][14] - PS9*P[10][14] + P[2][14];
const float PS118 = 2*PS117;
const float PS119 = PS11*P[3][4] + PS12*P[0][4] - PS13*P[1][4] - PS34*P[4][11] + PS6*P[4][12] - PS9*P[4][10] + P[2][4];
const float PS120 = 2*PS114;
const float PS121 = PS11*P[3][5] + PS12*P[0][5] - PS13*P[1][5] - PS34*P[5][11] + PS6*P[5][12] - PS9*P[5][10] + P[2][5];
const float PS122 = PS11*P[3][6] + PS12*P[0][6] - PS13*P[1][6] - PS34*P[6][11] + PS6*P[6][12] - PS9*P[6][10] + P[2][6];
const float PS123 = -PS11*P[2][10] + PS12*P[1][10] + PS13*P[0][10] - PS15 + PS7*P[10][10] + PS86 + P[3][10];
const float PS124 = PS105 + PS12*P[1][1] + PS24 - PS34*P[1][12] - PS6*P[1][11] + PS7*P[1][10] + P[1][3];
const float PS125 = PS110 + PS13*P[0][0] - PS34*P[0][12] - PS6*P[0][11] + PS7*P[0][10] - PS81 + P[0][3];
const float PS126 = -PS107 - PS11*P[2][12] + PS12*P[1][12] + PS13*P[0][12] - PS34*P[12][12] + PS84 + P[3][12];
const float PS127 = PS102 - PS11*P[2][11] + PS12*P[1][11] + PS13*P[0][11] - PS6*P[11][11] + PS8 + P[3][11];
const float PS128 = -PS11*P[2][2] + PS21 - PS34*P[2][12] - PS6*P[2][11] + PS7*P[2][10] + PS78 + P[2][3];
const float PS129 = -PS112 + PS32 - PS34*P[3][12] - PS6*P[3][11] + PS7*P[3][10] + PS91 + P[3][3];
const float PS130 = -PS11*P[2][13] + PS12*P[1][13] + PS13*P[0][13] - PS34*P[12][13] - PS6*P[11][13] + PS7*P[10][13] + P[3][13];
const float PS131 = -PS11*P[2][15] + PS12*P[1][15] + PS13*P[0][15] - PS34*P[12][15] - PS6*P[11][15] + PS7*P[10][15] + P[3][15];
const float PS132 = 2*PS131;
const float PS133 = -PS11*P[2][14] + PS12*P[1][14] + PS13*P[0][14] - PS34*P[12][14] - PS6*P[11][14] + PS7*P[10][14] + P[3][14];
const float PS134 = 2*PS133;
const float PS135 = -PS11*P[2][4] + PS12*P[1][4] + PS13*P[0][4] - PS34*P[4][12] - PS6*P[4][11] + PS7*P[4][10] + P[3][4];
const float PS136 = 2*PS130;
const float PS137 = -PS11*P[2][5] + PS12*P[1][5] + PS13*P[0][5] - PS34*P[5][12] - PS6*P[5][11] + PS7*P[5][10] + P[3][5];
const float PS138 = -PS11*P[2][6] + PS12*P[1][6] + PS13*P[0][6] - PS34*P[6][12] - PS6*P[6][11] + PS7*P[6][10] + P[3][6];
const float PS139 = 2*PS46;
const float PS140 = 2*PS54;
const float PS141 = -PS139*P[13][15] + PS140*P[13][14] - PS44*P[13][13] + PS60*P[2][13] + PS62*P[1][13] + PS72*P[0][13] - PS74*P[3][13] + P[4][13];
const float PS142 = -PS139*P[15][15] + PS140*P[14][15] - PS44*P[13][15] + PS60*P[2][15] + PS62*P[1][15] + PS72*P[0][15] - PS74*P[3][15] + P[4][15];
const float PS143 = PS62*P[1][3];
const float PS144 = PS72*P[0][3];
const float PS145 = -PS139*P[3][15] + PS140*P[3][14] + PS143 + PS144 - PS44*P[3][13] + PS60*P[2][3] - PS74*P[3][3] + P[3][4];
const float PS146 = -PS139*P[14][15] + PS140*P[14][14] - PS44*P[13][14] + PS60*P[2][14] + PS62*P[1][14] + PS72*P[0][14] - PS74*P[3][14] + P[4][14];
const float PS147 = PS60*P[0][2];
const float PS148 = PS74*P[0][3];
const float PS149 = -PS139*P[0][15] + PS140*P[0][14] + PS147 - PS148 - PS44*P[0][13] + PS62*P[0][1] + PS72*P[0][0] + P[0][4];
const float PS150 = PS62*P[1][2];
const float PS151 = PS72*P[0][2];
const float PS152 = -PS139*P[2][15] + PS140*P[2][14] + PS150 + PS151 - PS44*P[2][13] + PS60*P[2][2] - PS74*P[2][3] + P[2][4];
const float PS153 = PS60*P[1][2];
const float PS154 = PS74*P[1][3];
const float PS155 = -PS139*P[1][15] + PS140*P[1][14] + PS153 - PS154 - PS44*P[1][13] + PS62*P[1][1] + PS72*P[0][1] + P[1][4];
const float PS156 = 4*dvyVar;
const float PS157 = 4*dvzVar;
const float PS158 = -PS139*P[4][15] + PS140*P[4][14] - PS44*P[4][13] + PS60*P[2][4] + PS62*P[1][4] + PS72*P[0][4] - PS74*P[3][4] + P[4][4];
const float PS159 = 2*PS141;
const float PS160 = 2*PS68;
const float PS161 = PS65*dvyVar;
const float PS162 = 2*PS66;
const float PS163 = PS44*dvxVar;
const float PS164 = -PS139*P[5][15] + PS140*P[5][14] - PS44*P[5][13] + PS60*P[2][5] + PS62*P[1][5] + PS72*P[0][5] - PS74*P[3][5] + P[4][5];
const float PS165 = 2*PS71;
const float PS166 = 2*PS73;
const float PS167 = PS70*dvzVar;
const float PS168 = -PS139*P[6][15] + PS140*P[6][14] - PS44*P[6][13] + PS60*P[2][6] + PS62*P[1][6] + PS72*P[0][6] - PS74*P[3][6] + P[4][6];
const float PS169 = PS160*P[14][15] - PS162*P[13][14] - PS60*P[1][14] + PS62*P[2][14] - PS65*P[14][14] + PS72*P[3][14] + PS74*P[0][14] + P[5][14];
const float PS170 = PS160*P[13][15] - PS162*P[13][13] - PS60*P[1][13] + PS62*P[2][13] - PS65*P[13][14] + PS72*P[3][13] + PS74*P[0][13] + P[5][13];
const float PS171 = PS74*P[0][1];
const float PS172 = PS150 + PS160*P[1][15] - PS162*P[1][13] + PS171 - PS60*P[1][1] - PS65*P[1][14] + PS72*P[1][3] + P[1][5];
const float PS173 = PS160*P[15][15] - PS162*P[13][15] - PS60*P[1][15] + PS62*P[2][15] - PS65*P[14][15] + PS72*P[3][15] + PS74*P[0][15] + P[5][15];
const float PS174 = PS62*P[2][3];
const float PS175 = PS148 + PS160*P[3][15] - PS162*P[3][13] + PS174 - PS60*P[1][3] - PS65*P[3][14] + PS72*P[3][3] + P[3][5];
const float PS176 = PS60*P[0][1];
const float PS177 = PS144 + PS160*P[0][15] - PS162*P[0][13] - PS176 + PS62*P[0][2] - PS65*P[0][14] + PS74*P[0][0] + P[0][5];
const float PS178 = PS72*P[2][3];
const float PS179 = -PS153 + PS160*P[2][15] - PS162*P[2][13] + PS178 + PS62*P[2][2] - PS65*P[2][14] + PS74*P[0][2] + P[2][5];
const float PS180 = 4*dvxVar;
const float PS181 = PS160*P[5][15] - PS162*P[5][13] - PS60*P[1][5] + PS62*P[2][5] - PS65*P[5][14] + PS72*P[3][5] + PS74*P[0][5] + P[5][5];
const float PS182 = PS160*P[6][15] - PS162*P[6][13] - PS60*P[1][6] + PS62*P[2][6] - PS65*P[6][14] + PS72*P[3][6] + PS74*P[0][6] + P[5][6];
const float PS183 = -PS165*P[14][15] + PS166*P[13][15] + PS60*P[0][15] + PS62*P[3][15] - PS70*P[15][15] - PS72*P[2][15] + PS74*P[1][15] + P[6][15];
const float PS184 = -PS165*P[14][14] + PS166*P[13][14] + PS60*P[0][14] + PS62*P[3][14] - PS70*P[14][15] - PS72*P[2][14] + PS74*P[1][14] + P[6][14];
const float PS185 = -PS165*P[13][14] + PS166*P[13][13] + PS60*P[0][13] + PS62*P[3][13] - PS70*P[13][15] - PS72*P[2][13] + PS74*P[1][13] + P[6][13];
const float PS186 = -PS165*P[6][14] + PS166*P[6][13] + PS60*P[0][6] + PS62*P[3][6] - PS70*P[6][15] - PS72*P[2][6] + PS74*P[1][6] + P[6][6];


nextP[0][0] = PS0*PS1 - PS11*PS23 - PS12*PS26 - PS13*PS29 + PS14*PS6 + PS17*PS7 + PS2*PS3 + PS20*PS9 + PS33 + PS4*PS5;
nextP[0][1] = -PS1*PS36 + PS11*PS33 - PS12*PS29 + PS13*PS26 - PS14*PS34 + PS17*PS9 - PS20*PS7 + PS23 + PS3*PS35 - PS35*PS5;
nextP[1][1] = PS1*PS42 + PS11*PS80 - PS12*PS89 + PS13*PS82 + PS2*PS5 + PS3*PS4 - PS34*PS85 - PS7*PS87 + PS77*PS9 + PS92;
nextP[0][2] = -PS1*PS37 + PS11*PS29 + PS12*PS33 - PS13*PS23 - PS14*PS9 - PS17*PS34 + PS20*PS6 + PS26 - PS3*PS38 + PS37*PS5;
nextP[1][2] = PS1*PS40 + PS11*PS89 + PS12*PS80 - PS13*PS92 - PS3*PS40 - PS34*PS77 - PS39*PS5 + PS6*PS87 + PS82 - PS85*PS9;
nextP[2][2] = PS0*PS5 + PS1*PS4 + PS103*PS6 + PS104*PS11 + PS106*PS12 - PS108*PS34 - PS109*PS9 - PS111*PS13 + PS113 + PS3*PS42;
nextP[0][3] = PS1*PS39 - PS11*PS26 + PS12*PS23 + PS13*PS33 + PS14*PS7 - PS17*PS6 - PS20*PS34 + PS29 - PS3*PS39 - PS40*PS5;
nextP[1][3] = -PS1*PS38 - PS11*PS82 + PS12*PS92 + PS13*PS80 - PS3*PS37 - PS34*PS87 + PS38*PS5 - PS6*PS77 + PS7*PS85 + PS89;
nextP[2][3] = -PS1*PS35 - PS103*PS34 + PS104 + PS106*PS13 - PS108*PS6 + PS109*PS7 - PS11*PS113 + PS111*PS12 + PS3*PS36 - PS36*PS5;
nextP[3][3] = PS0*PS3 + PS1*PS2 - PS11*PS128 + PS12*PS124 + PS123*PS7 + PS125*PS13 - PS126*PS34 - PS127*PS6 + PS129 + PS42*PS5;
nextP[0][4] = PS23*PS62 + PS26*PS60 - PS44*PS45 - PS46*PS48 - PS52*PS53 + PS54*PS56 + PS57*PS58 + PS63;
nextP[1][4] = -PS44*PS93 - PS46*PS95 + PS54*PS97 + PS60*PS82 + PS62*PS92 + PS72*PS80 - PS74*PS89 + PS98;
nextP[2][4] = -PS104*PS74 + PS106*PS72 + PS111*PS62 + PS113*PS60 - PS114*PS44 - PS116*PS46 + PS118*PS54 + PS119;
nextP[3][4] = PS124*PS62 + PS125*PS72 + PS128*PS60 - PS129*PS74 - PS130*PS44 - PS132*PS46 + PS134*PS54 + PS135;
nextP[4][4] = -PS139*PS142 + PS140*PS146 - PS141*PS44 - PS145*PS74 + PS149*PS72 + PS152*PS60 + PS155*PS62 + PS156*powf(PS54, 2) + PS157*powf(PS46, 2) + PS158 + powf(PS44, 2)*dvxVar;
nextP[0][5] = -PS23*PS60 + PS26*PS62 + PS48*PS68 + PS52*PS58 + PS53*PS57 - PS55*PS65 - PS66*PS67 + PS69;
nextP[1][5] = PS100 - PS60*PS92 + PS62*PS82 - PS65*PS96 - PS66*PS99 + PS68*PS95 + PS72*PS89 + PS74*PS80;
nextP[2][5] = PS104*PS72 + PS106*PS74 - PS111*PS60 + PS113*PS62 + PS116*PS68 - PS117*PS65 - PS120*PS66 + PS121;
nextP[3][5] = -PS124*PS60 + PS125*PS74 + PS128*PS62 + PS129*PS72 + PS132*PS68 - PS133*PS65 - PS136*PS66 + PS137;
nextP[4][5] = -PS140*PS161 + PS142*PS160 + PS145*PS72 - PS146*PS65 + PS149*PS74 + PS152*PS62 - PS155*PS60 - PS157*PS46*PS68 - PS159*PS66 + PS162*PS163 + PS164;
nextP[5][5] = PS157*powf(PS68, 2) + PS160*PS173 - PS162*PS170 - PS169*PS65 - PS172*PS60 + PS175*PS72 + PS177*PS74 + PS179*PS62 + PS180*powf(PS66, 2) + PS181 + powf(PS65, 2)*dvyVar;
nextP[0][6] = PS23*PS74 - PS26*PS72 - PS47*PS70 + PS53*PS61 - PS56*PS71 + PS58*PS59 + PS67*PS73 + PS75;
nextP[1][6] = PS101 + PS60*PS80 + PS62*PS89 - PS70*PS94 - PS71*PS97 - PS72*PS82 + PS73*PS99 + PS74*PS92;
nextP[2][6] = PS104*PS62 + PS106*PS60 + PS111*PS74 - PS113*PS72 - PS115*PS70 - PS118*PS71 + PS120*PS73 + PS122;
nextP[3][6] = PS124*PS74 + PS125*PS60 - PS128*PS72 + PS129*PS62 - PS131*PS70 - PS134*PS71 + PS136*PS73 + PS138;
nextP[4][6] = PS139*PS167 - PS142*PS70 + PS145*PS62 - PS146*PS165 + PS149*PS60 - PS152*PS72 + PS155*PS74 - PS156*PS54*PS71 + PS159*PS73 - PS163*PS166 + PS168;
nextP[5][6] = -PS160*PS167 + PS161*PS165 - PS165*PS169 + PS166*PS170 + PS172*PS74 - PS173*PS70 + PS175*PS62 + PS177*PS60 - PS179*PS72 - PS180*PS66*PS73 + PS182;
nextP[6][6] = PS156*powf(PS71, 2) - PS165*PS184 + PS166*PS185 + PS180*powf(PS73, 2) - PS183*PS70 + PS186 + PS60*(-PS151 - PS165*P[0][14] + PS166*P[0][13] + PS171 + PS60*P[0][0] + PS62*P[0][3] - PS70*P[0][15] + P[0][6]) + PS62*(PS154 - PS165*P[3][14] + PS166*P[3][13] - PS178 + PS60*P[0][3] + PS62*P[3][3] - PS70*P[3][15] + P[3][6]) + powf(PS70, 2)*dvzVar - PS72*(PS147 - PS165*P[2][14] + PS166*P[2][13] + PS174 - PS70*P[2][15] - PS72*P[2][2] + PS74*P[1][2] + P[2][6]) + PS74*(PS143 - PS165*P[1][14] + PS166*P[1][13] + PS176 - PS70*P[1][15] - PS72*P[1][2] + PS74*P[1][1] + P[1][6]);
nextP[0][7] = -PS11*P[1][7] - PS12*P[2][7] - PS13*P[3][7] + PS6*P[7][10] + PS63*dt + PS7*P[7][11] + PS9*P[7][12] + P[0][7];
nextP[1][7] = PS11*P[0][7] - PS12*P[3][7] + PS13*P[2][7] - PS34*P[7][10] - PS7*P[7][12] + PS9*P[7][11] + PS98*dt + P[1][7];
nextP[2][7] = PS11*P[3][7] + PS119*dt + PS12*P[0][7] - PS13*P[1][7] - PS34*P[7][11] + PS6*P[7][12] - PS9*P[7][10] + P[2][7];
nextP[3][7] = -PS11*P[2][7] + PS12*P[1][7] + PS13*P[0][7] + PS135*dt - PS34*P[7][12] - PS6*P[7][11] + PS7*P[7][10] + P[3][7];
nextP[4][7] = -PS139*P[7][15] + PS140*P[7][14] + PS158*dt - PS44*P[7][13] + PS60*P[2][7] + PS62*P[1][7] + PS72*P[0][7] - PS74*P[3][7] + P[4][7];
nextP[5][7] = PS160*P[7][15] - PS162*P[7][13] - PS60*P[1][7] + PS62*P[2][7] - PS65*P[7][14] + PS72*P[3][7] + PS74*P[0][7] + P[5][7] + dt*(PS160*P[4][15] - PS162*P[4][13] - PS60*P[1][4] + PS62*P[2][4] - PS65*P[4][14] + PS72*P[3][4] + PS74*P[0][4] + P[4][5]);
nextP[6][7] = -PS165*P[7][14] + PS166*P[7][13] + PS60*P[0][7] + PS62*P[3][7] - PS70*P[7][15] - PS72*P[2][7] + PS74*P[1][7] + P[6][7] + dt*(-PS165*P[4][14] + PS166*P[4][13] + PS60*P[0][4] + PS62*P[3][4] - PS70*P[4][15] - PS72*P[2][4] + PS74*P[1][4] + P[4][6]);
nextP[7][7] = P[4][7]*dt + P[7][7] + dt*(P[4][4]*dt + P[4][7]);
nextP[0][8] = -PS11*P[1][8] - PS12*P[2][8] - PS13*P[3][8] + PS6*P[8][10] + PS69*dt + PS7*P[8][11] + PS9*P[8][12] + P[0][8];
nextP[1][8] = PS100*dt + PS11*P[0][8] - PS12*P[3][8] + PS13*P[2][8] - PS34*P[8][10] - PS7*P[8][12] + PS9*P[8][11] + P[1][8];
nextP[2][8] = PS11*P[3][8] + PS12*P[0][8] + PS121*dt - PS13*P[1][8] - PS34*P[8][11] + PS6*P[8][12] - PS9*P[8][10] + P[2][8];
nextP[3][8] = -PS11*P[2][8] + PS12*P[1][8] + PS13*P[0][8] + PS137*dt - PS34*P[8][12] - PS6*P[8][11] + PS7*P[8][10] + P[3][8];
nextP[4][8] = -PS139*P[8][15] + PS140*P[8][14] + PS164*dt - PS44*P[8][13] + PS60*P[2][8] + PS62*P[1][8] + PS72*P[0][8] - PS74*P[3][8] + P[4][8];
nextP[5][8] = PS160*P[8][15] - PS162*P[8][13] + PS181*dt - PS60*P[1][8] + PS62*P[2][8] - PS65*P[8][14] + PS72*P[3][8] + PS74*P[0][8] + P[5][8];
nextP[6][8] = -PS165*P[8][14] + PS166*P[8][13] + PS60*P[0][8] + PS62*P[3][8] - PS70*P[8][15] - PS72*P[2][8] + PS74*P[1][8] + P[6][8] + dt*(-PS165*P[5][14] + PS166*P[5][13] + PS60*P[0][5] + PS62*P[3][5] - PS70*P[5][15] - PS72*P[2][5] + PS74*P[1][5] + P[5][6]);
nextP[7][8] = P[4][8]*dt + P[7][8] + dt*(P[4][5]*dt + P[5][7]);
nextP[8][8] = P[5][8]*dt + P[8][8] + dt*(P[5][5]*dt + P[5][8]);
nextP[0][9] = -PS11*P[1][9] - PS12*P[2][9] - PS13*P[3][9] + PS6*P[9][10] + PS7*P[9][11] + PS75*dt + PS9*P[9][12] + P[0][9];
nextP[1][9] = PS101*dt + PS11*P[0][9] - PS12*P[3][9] + PS13*P[2][9] - PS34*P[9][10] - PS7*P[9][12] + PS9*P[9][11] + P[1][9];
nextP[2][9] = PS11*P[3][9] + PS12*P[0][9] + PS122*dt - PS13*P[1][9] - PS34*P[9][11] + PS6*P[9][12] - PS9*P[9][10] + P[2][9];
nextP[3][9] = -PS11*P[2][9] + PS12*P[1][9] + PS13*P[0][9] + PS138*dt - PS34*P[9][12] - PS6*P[9][11] + PS7*P[9][10] + P[3][9];
nextP[4][9] = -PS139*P[9][15] + PS140*P[9][14] + PS168*dt - PS44*P[9][13] + PS60*P[2][9] + PS62*P[1][9] + PS72*P[0][9] - PS74*P[3][9] + P[4][9];
nextP[5][9] = PS160*P[9][15] - PS162*P[9][13] + PS182*dt - PS60*P[1][9] + PS62*P[2][9] - PS65*P[9][14] + PS72*P[3][9] + PS74*P[0][9] + P[5][9];
nextP[6][9] = -PS165*P[9][14] + PS166*P[9][13] + PS186*dt + PS60*P[0][9] + PS62*P[3][9] - PS70*P[9][15] - PS72*P[2][9] + PS74*P[1][9] + P[6][9];
nextP[7][9] = P[4][9]*dt + P[7][9] + dt*(P[4][6]*dt + P[6][7]);
nextP[8][9] = P[5][9]*dt + P[8][9] + dt*(P[5][6]*dt + P[6][8]);
nextP[9][9] = P[6][9]*dt + P[9][9] + dt*(P[6][6]*dt + P[6][9]);
nextP[0][10] = PS14;
nextP[1][10] = PS85;
nextP[2][10] = PS109;
nextP[3][10] = PS123;
nextP[4][10] = -PS139*P[10][15] + PS140*P[10][14] - PS44*P[10][13] + PS60*P[2][10] + PS62*P[1][10] + PS72*P[0][10] - PS74*P[3][10] + P[4][10];
nextP[5][10] = PS160*P[10][15] - PS162*P[10][13] - PS60*P[1][10] + PS62*P[2][10] - PS65*P[10][14] + PS72*P[3][10] + PS74*P[0][10] + P[5][10];
nextP[6][10] = -PS165*P[10][14] + PS166*P[10][13] + PS60*P[0][10] + PS62*P[3][10] - PS70*P[10][15] - PS72*P[2][10] + PS74*P[1][10] + P[6][10];
nextP[7][10] = P[4][10]*dt + P[7][10];
nextP[8][10] = P[5][10]*dt + P[8][10];
nextP[9][10] = P[6][10]*dt + P[9][10];
nextP[10][10] = P[10][10];
nextP[0][11] = PS17;
nextP[1][11] = PS77;
nextP[2][11] = PS108;
nextP[3][11] = PS127;
nextP[4][11] = -PS139*P[11][15] + PS140*P[11][14] - PS44*P[11][13] + PS60*P[2][11] + PS62*P[1][11] + PS72*P[0][11] - PS74*P[3][11] + P[4][11];
nextP[5][11] = PS160*P[11][15] - PS162*P[11][13] - PS60*P[1][11] + PS62*P[2][11] - PS65*P[11][14] + PS72*P[3][11] + PS74*P[0][11] + P[5][11];
nextP[6][11] = -PS165*P[11][14] + PS166*P[11][13] + PS60*P[0][11] + PS62*P[3][11] - PS70*P[11][15] - PS72*P[2][11] + PS74*P[1][11] + P[6][11];
nextP[7][11] = P[4][11]*dt + P[7][11];
nextP[8][11] = P[5][11]*dt + P[8][11];
nextP[9][11] = P[6][11]*dt + P[9][11];
nextP[10][11] = P[10][11];
nextP[11][11] = P[11][11];
nextP[0][12] = PS20;
nextP[1][12] = PS87;
nextP[2][12] = PS103;
nextP[3][12] = PS126;
nextP[4][12] = -PS139*P[12][15] + PS140*P[12][14] - PS44*P[12][13] + PS60*P[2][12] + PS62*P[1][12] + PS72*P[0][12] - PS74*P[3][12] + P[4][12];
nextP[5][12] = PS160*P[12][15] - PS162*P[12][13] - PS60*P[1][12] + PS62*P[2][12] - PS65*P[12][14] + PS72*P[3][12] + PS74*P[0][12] + P[5][12];
nextP[6][12] = -PS165*P[12][14] + PS166*P[12][13] + PS60*P[0][12] + PS62*P[3][12] - PS70*P[12][15] - PS72*P[2][12] + PS74*P[1][12] + P[6][12];
nextP[7][12] = P[4][12]*dt + P[7][12];
nextP[8][12] = P[5][12]*dt + P[8][12];
nextP[9][12] = P[6][12]*dt + P[9][12];
nextP[10][12] = P[10][12];
nextP[11][12] = P[11][12];
nextP[12][12] = P[12][12];
nextP[0][13] = PS45;
nextP[1][13] = PS93;
nextP[2][13] = PS114;
nextP[3][13] = PS130;
nextP[4][13] = PS141;
nextP[5][13] = PS170;
nextP[6][13] = PS185;
nextP[7][13] = P[4][13]*dt + P[7][13];
nextP[8][13] = P[5][13]*dt + P[8][13];
nextP[9][13] = P[6][13]*dt + P[9][13];
nextP[10][13] = P[10][13];
nextP[11][13] = P[11][13];
nextP[12][13] = P[12][13];
nextP[13][13] = P[13][13];
nextP[0][14] = PS55;
nextP[1][14] = PS96;
nextP[2][14] = PS117;
nextP[3][14] = PS133;
nextP[4][14] = PS146;
nextP[5][14] = PS169;
nextP[6][14] = PS184;
nextP[7][14] = P[4][14]*dt + P[7][14];
nextP[8][14] = P[5][14]*dt + P[8][14];
nextP[9][14] = P[6][14]*dt + P[9][14];
nextP[10][14] = P[10][14];
nextP[11][14] = P[11][14];
nextP[12][14] = P[12][14];
nextP[13][14] = P[13][14];
nextP[14][14] = P[14][14];
nextP[0][15] = PS47;
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nextP[4][15] = PS142;
nextP[5][15] = PS173;
nextP[6][15] = PS183;
nextP[7][15] = P[4][15]*dt + P[7][15];
nextP[8][15] = P[5][15]*dt + P[8][15];
nextP[9][15] = P[6][15]*dt + P[9][15];
nextP[10][15] = P[10][15];
nextP[11][15] = P[11][15];
nextP[12][15] = P[12][15];
nextP[13][15] = P[13][15];
nextP[14][15] = P[14][15];
nextP[15][15] = P[15][15];
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